1、ROS的概念

ROS是开源软件，提供了灵活的软件架构，可以运行在多种硬件平台上。有了ROS，我们可以开发机器人软件。

从软件层面来说，ROS相当于一个中间件平台。操作系统OS、机器人操作系统ROS和应用软件之间的层次关系如下：

ROS诞生后，得到了广泛的应用。机器人、机械臂、自动驾驶都可以看到ROS的影子。事实上，ROS已经成为机器人软件开发的事实标准.

2、ROS的安装

2.1、生成软件源列表文件

ros-latest.list文件的内容如下：

Debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntufocalmain,我们也可以直接用一条指令来完成这个过程：

sh-c ' echo ' debhttp://packages.ros.org/ros/Ubuntu $(LSB _ release-sc)main '/etc/apt/sources . list . d/ROS-latest . list '

2.2、设置apt安装的密钥

apt-key adv-key server ' hkp ://key server . Ubuntu.com :80 '-recv-key 1 cf 6 e 31 E6 bade 8868 b 172 B4 f 42 ed 6 fbab 17c 654

2.3、安装ROS

在安装apt-getupdateapt-getupgradeapt-getinstallros-no etic-desktop-full的时候，我发现ros的包很多，总共3G。等待软件包被下载和安装。

2.4、初始化rosdep

Apt-getinstallpython3执行以下命令来安装rosdep:

Apt-getinstalpython3-rosdep执行以下命令来初始化rosde:

Rosdepinit在拥有sudo权限的普通用户下执行以下命令：

sudorosdepupdate由于连接国外网站不太通畅，这条命令总是失败，不过暂时不影响使用，以后有空再尝试:

2.5、修改环境配置文件

source/opt/ROS/no etic/setup . sh

3、海龟模拟程序的使用

3.1、执行下面的命令，安装海龟模拟程序：

第一终端执行roscore命令。

第二个终端执行命令rosrunturtlesimturtlesim_node，执行后出现turtle界面：

第三个终端执行命令RosruntturtleSIMTurtle _ teleop _ key。该命令执行后，焦点在第三个终端时，通过键盘的方向键，可以操作海龟的爬行方向以及前后移动，有如下一个操作后的结果图：

ROS的知识点很多，今天就写这么多。有兴趣的读者可以自己练习一下，以后有时间继续写ROS的话题。