图1液压系统控制框图

图1是液压系统的简单控制框图。控制方式是用变频器拖动泵，使系统的实际压力等于设定压力。基于该系统，本文讨论了如何使用S7-300进行PID控制。为方便讨论，作出以下假设：

系统压力的可调范围为：0-1mp a；变频器的变频范围为：050hz；输入压力传感器的外围地址：piwis 272模拟输出外设的地址是PQW288。

一、控制系统假设

图2FB41在库中的位置

图3FB41的逻辑图

FB41的逻辑如图3所示。分解介绍如下：

SP_INT end是给定值，这种情况下是给定压力，假设0.5MPa；即：0.5=="SP_INT";.有两条路径可供实际价值选择：当PVPER_ON=0时，PV_IN端的值为实际值，该值通常有FC105转换而来；.

当PVPER_ON=1时，PV_PER端的值为实际的压力值，该值来自AI模块，为压力传感器的反馈值；

在这个例子中，我们使用PVPER_ON=1来说明。这是：1=="PVPER_ON"、PIW272=="PV_PER".

PV_FAC和PV_OFF对应的是压力范围，即1=="PV_FAC"、0=="PV_OFF"。PV是根据PV_PER计算出的实际压力值。具体来说：PV_PER=0时，对应的实际压力为PV_OFF，即0MPa；.

PV_PER=27648时，对应的实际压力为PV_FAC，即1MPa；

PV=PV_PER/27648*(PV_FACPV_OFF)，本例中，PV=PV_PER/27648；

Er是给定值SP_INT与实际值PV的偏差，PID以此为基础进行调整；GAIN、TI和TD分别是比例、积分和微分的系数。比例函数是否投入使用由P_SEL决定。当P_SEL=1时，比例函数起作用。同样，I_SEL和D_SEL决定是否使能积分和微分调节；LMN _ P、LMN_I和LMN_D分别记录当前控制量的比例分量、积分分量和微分分量。LMN_HLM和LMN_LLM是输出的上下限，上限100对应50Hz，下限0对应0Hz，所以：LMN_HLM=100/50=2；LMN_LLM=0；LMN _ FAC和LMN_OFF校准频率范围分别为50Hz和0HzLMN_PER=LMN/100*27648；FB41中的LMN_PER是输出的标准化，还有其他参数。本文只简单介绍PID控制，以上参数是必须的，在DB1定义，如图4。然后在OB35中，调用FB41，将DB1中的数据逐一填入相应的管脚，这样就完成了PID控制的基本工作，如图5-7所示。

图4FB41关键参数的定义

调用图5-7OB35中的FB41

至此，我们已经完成了PID控制的基本工作。至于如何调试PID参数，我们会在下一篇文章中继续讨论。